【摘 要】
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目前，恐龙机器人受颈部运动结构的限制，存在动作单一、占有空间大、不利于布局和液 / 气压传动不便控制等问题。本文针对恐龙机器人的颈部结构存在的问题进行分析讨论，针对性地提出一种基于丝杆的类气缸传动的并联机构运动设计方案，采用单片机控制步进电机驱动丝杆，实现类气缸传动，并建立颈部结构模型，最终该结构能够实现机器人的头部与肩部之间的运动更为稳定地接近真实的恐龙颈部运动姿态，恐龙机器人也将实现动作多元化、仿生程度高、结构紧凑和传动精度高等优点，为恐龙机器人颈部运动的结构设计和优化提供了新的思路。
【机 构】
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四川轻化工大学机械工程学院 四川 宜宾 644000;四川轻化工大学机械工程学院 四川 宜宾 644000
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目前，恐龙机器人受颈部运动结构的限制，存在动作单一、占有空间大、不利于布局和液 / 气压传动不便控制等问题。本文针对恐龙机器人的颈部结构存在的问题进行分析讨论，针对性地提出一种基于丝杆的类气缸传动的并联机构运动设计方案，采用单片机控制步进电机驱动丝杆，实现类气缸传动，并建立颈部结构模型，最终该结构能够实现机器人的头部与肩部之间的运动更为稳定地接近真实的恐龙颈部运动姿态，恐龙机器人也将实现动作多元化、仿生程度高、结构紧凑和传动精度高等优点，为恐龙机器人颈部运动的结构设计和优化提供了新的思路。
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