【摘 要】
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由驱动小台车带动的一维倒立摆系统是一个非线性、不稳定的系统.对该系统的控制常常被用来对各种不同的控制方法进行验证.本文针对倒立摆标准设计问题中标称系统的控制,设计
【机 构】
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太原理工大学,太原理工大学,太原科技大学
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由驱动小台车带动的一维倒立摆系统是一个非线性、不稳定的系统.对该系统的控制常常被用来对各种不同的控制方法进行验证.本文针对倒立摆标准设计问题中标称系统的控制,设计全状态反馈控制器,使系统能够满足性能指标的要求.在MATLAB环境下,建立Simulink仿真模型对系统进行仿真,得到了满意的结果.并就所设计的控制器对摩擦系数等参数摄动的适应性进行了研究,得出一些有益的结论.
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