【摘 要】
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本文提出了工业机器人在一些特殊位置及特殊结构时计算其执行构件自由度的矩阵法。用此法不必进行复杂的计算,仅按矩阵结构就可快速地确定矩阵的秩,从而确定机构在某些特殊位
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本文提出了工业机器人在一些特殊位置及特殊结构时计算其执行构件自由度的矩阵法。用此法不必进行复杂的计算,仅按矩阵结构就可快速地确定矩阵的秩,从而确定机构在某些特殊位置及特殊结构时末杆失掉自由度的数目及其最大和最小自由度。文中给出了确定特殊位置及特殊结构的具体应用表格及计算自由度的实例。
In this paper, a matrix method is proposed to calculate the degree of freedom of industrial robots in some special positions and special structures. This method can be used to determine the rank of matrices simply by matrix structure, so as to determine the number of degrees of freedom and the maximum and minimum degrees of freedom of the mast in some special positions and special structures. The paper gives examples of specific application forms and calculation degrees of freedom for determining special locations and special structures.
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