【摘要】多智能体系统的一致性是其协调控制的基础.事件触发控制背景下的一致性协议可以有效降低多智能体的沟通成本，提升协作效率.本文给出了二阶多智能体一致性的概念，并得出事件触发控制背景下二阶多智能体协议.通过对系统进行一致性分析，本文得到了二阶多智能体系统渐近趋于一致的充分条件.
　　一、引 言
　　多智能体系统是由多个智能体组成的系统.它具有动态演化性、经济灵活性、可扩展性与抗干扰性等多种优势.多智能体系统通过单智能体的相互通信与智能协作，可以完成较为复杂的任务，在制造业、服务业、科学计算、人工智能与虚拟现实等领域均有着广泛应用案例与应用前景.广泛的应用案例与应用前景需要的是多智能体分布式协调合作控制.而一致性问题便是多智能体协调控制的基础.学者多将精力集中于多智能体的一致性研究方向，以期发挥多智能体的应用价值.所谓一致性是指随着时间的演化，一个多智能体系统中所有智能体的某一个状态趋于一致.多智能体的一致性需要各智能体遵循统一的动态演化算法.因此，該动态演化算法，又称“一致性协议”的设计成为多智能体一致性的研究重点.目前，主流的设计方法是周期采样控制法.它在等间隔的离散时刻点上进行状态采样和信息通信，有利于降低通信次数，节省计算资源.但是，当多智能体系统在平稳而理想的状态下运行时，尤其是数据较为密集时，周期采样控制法则存在通信次数过多、网络资源浪费等现象.学者多引入事件触发控制法以克服上述缺点.事件触发控制的基本思想是在保证系统具有一定性能的情况下，一旦预先设定的触发条件不成立，控制任务随即被执行.本文将研究事件触发控制背景下的二阶多智能体一致性.
　　二、事件触发机制下的二阶多智能体一致性
　　（一）二阶多智能体一致性概念
　　三、结束语
　　本文探讨了事件触发控制背景下的二阶多智能体系统的一致性问题，主要包括一致性协议与一致性分析.理论研究表明，系统在该协议作用下可以达到状态渐近一致.研究结果可用于聚集问题、蜂涌问题、编队控制的解决中，提升多智能体协同合作、完成任务的效率.
　　【参考文献】
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