【摘 要】
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为解决欠驱动系统控制中的稳定性问题,设计-种滑模分解控制器.该方法采用状态分组法将系统分解成 若干子系统,并针对各子系统设计出相应的滑模面.在各子滑模面之间使用中间变
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为解决欠驱动系统控制中的稳定性问题,设计-种滑模分解控制器.该方法采用状态分组法将系统分解成 若干子系统,并针对各子系统设计出相应的滑模面.在各子滑模面之间使用中间变量法建立起相互联系,进而搭建整个 系统滑模面.采用等效控制法和指数趋近律对系统的控制律进行求解,并应用连续化方法削弱滑模控制器的抖振现象. 由于采用了具有单位向量函数形式的中间变量,该方法处理了滑模分解控制器的控制律的求取问题,并严格保证了闭环 控制系统稳定性.借助 Lyapunov稳定原理验证了系统各滑模面的渐近稳定性.将该方法应用于欠驱动
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