双伪测量的多水下航行器移动长基线协同导航算法

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用最近邻理论研究了基于移动长基线的多AUV协同导航。移动长基线多AUV协同导航结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用协同导航融合内部和外部传感器信息,实现从AUV进行实时导航定位。基于最近邻理论,建立了双伪测量的数学模型,设计了协同导航算法,进行了数学仿真研究。研究结果表明,在双领航者结构下,通过构建双伪测量可以显著提高群体的导航定位精度。
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