【摘 要】
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针对燃气与管道工程等领域的高空作业，设计了一种永磁铁辅助式具有可调步距的蠕动和翻转两种步态的双夹持器仿生攀爬机器人。为防止机器人出现滑移和翻转倾覆失稳情况，对其进行了力学分析；根据机器人构型对其进行了运动学与攀爬步态分析；对蠕动攀爬步态进行直线路径规划，并在SOLIDWORKS MOTION环境下对其两种步态进行了运动仿真。样机试验说明了机器人在蠕动和翻转两种步态下均具有良好的稳定性，两种步态配合
【基金项目】
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安徽高校自然科学研究项目（KJ2021A1230）； 安徽高等学校省级质量工程项目（2021xqhzsjjd078）资助； 马鞍山学院校级科研基金（QS2020011）；
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针对燃气与管道工程等领域的高空作业，设计了一种永磁铁辅助式具有可调步距的蠕动和翻转两种步态的双夹持器仿生攀爬机器人。为防止机器人出现滑移和翻转倾覆失稳情况，对其进行了力学分析；根据机器人构型对其进行了运动学与攀爬步态分析；对蠕动攀爬步态进行直线路径规划，并在SOLIDWORKS MOTION环境下对其两种步态进行了运动仿真。样机试验说明了机器人在蠕动和翻转两种步态下均具有良好的稳定性，两种步态配合可实现障碍物的翻越。该机器人在高空管道领域作业方面具有较好的应用价值。
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