【摘 要】
：
基于复杂的二阶非线性倒立摆系统的不确定性问题,提出了一种自适应该系统的控制方案。通过倒立摆系统的动态方程,利用RBF神经网络对未知函数的逼近,并结合自适应滑模控制算法
论文部分内容阅读
基于复杂的二阶非线性倒立摆系统的不确定性问题,提出了一种自适应该系统的控制方案。通过倒立摆系统的动态方程,利用RBF神经网络对未知函数的逼近,并结合自适应滑模控制算法,建立RBF自适应滑模控制器,谋求解决非线性不确定的倒立摆系统,对该系统进行Matlab仿真验证,并分别对RBF自适应PID控制、普通RBF自适应滑模算法和文中RBF自适应滑模算法进行仿真比较,仿真比较结果验证了该方案不仅具有可行性和有效性,且在时间上具有快速响应性和稳定性。
其他文献
大数据时代的到来带来学习方式的转变和革新,而移动辅助语言学习模式的构建,可以作为大学教育主要的辅助教学形式和课外有效自学的形式。特别是在大学英语的具体教学中,运用
在有雾天气中,空气中的各种悬浮颗粒将引发严重的大气散射,此时成像设备所拍摄的图片主色调为灰色,品质较差,这种图像不但视觉感官较差,而且不利于计算机的识别。因此,对有雾图像的去雾处理有明确的现实意义。目前主流的处理方法均以暗通道先验原理为基础,这类方法能够完成大多数图像的去雾,但是在对含有大面积天空区域的图像处理结果不佳。本文首先对有雾天气下的大气成像原理进行分析,推导演绎了直接衰减模型和大气衰减模
为探讨医用空气过滤装置对粉尘螨杀灭效果及降低空气中尘螨过敏原含量的影响，挑取粉尘螨成虫放置在空气过滤装置中，按不同时间段（0，12，24，48，72，96h）分组，每组200只粉尘螨，处理后采取样
随着环境的恶化,雾霾天气越来越常见。在雾霾天气下获取图像时,物体的反射光在传播到传感器的途中,部分光会被空气中的悬浮粒子吸收和散射,同时混入部分大气光的散射光,导致成像后的图像往往会出现对比度降低、饱和度下降和色调偏移等退化现象。这些退化现象会严重影响计算机视觉系统效用的发挥,因此,图像去雾已经成为了图像处理领域的一个重要研究方向。本文分别基于暗通道先验理论与深度学习的方法对单幅图像去雾算法展开研
通过问卷调查的方法对1214名人口较少民族中学生英语学习动机进行考察。结果显示,该类中学生的学习动机主要包括五个方面:工作、考试与升学、自我提高、交流与了解、出国。相
计生协会是党和政府联系育龄群众的桥梁和纽带，发挥计生协会优势，对推进新农村建设，促进农村经济及社会各项事业发展，改善农村生产生活条件，提高农民生活质量，推进民主法制和精神文
目的:探讨抗Ⅱ型胶原(CⅡ)抗体在血清阴性类风湿关节炎(SNRA)中的可行性。方法:用ELISA法检测35例SNRA患者以及15例非RA的其他风湿病患者和10例健康人群的血清抗CⅡ抗体水平
南方日报讯 （记者/程鹏）明日是世界电信和信息社会日。昨日上午，南方日报社联合省通信管理局广邀通信业界精英，以“下一代互联，新一轮精彩”为主题，共同举办2012年世界电信和信息社
笔者在批改学生作业时发现,学生在不等式恒成立的条件下求参数范围竟然不知所措,因此笔者觉得有必要对此类问题进行简单分析,并对几种方法进行对比分析,以供同行研讨.1.问题
在基层计划生育工作中发挥好计生协作用，推进计划生育群众自治工作，笔者从实践中体会到，应重视做好以下几个方面:$$ 一是争取政府的重视，取得政策支持和资金保障。各级计生协