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回顾了倒立摆控制系统研究的历史.对各种类型的倒立摆系统进行了分析,阐述了不同倒立舞系统的共性以及特性.结合PC+运动控制器这一运动控制系统结构,通过机理建模、动态特性分析、仿真以及实际系统实现等综述了倒立摆控制系统设计过程.并对其中可能出现的问题进行了分析与综合,提出了较为详细的解决办法与步骤.