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针对受摩擦力等外部扰动力矩严重影响的电动舵机,研究了基于趋近律的滑模输出反馈跟踪控制问题。提出了离散变结构控制的一种新趋近律,即用滞环函数代替指数趋近率中的符号函数。仿真结果验证了该方法的有效性。与旧控制律相比,新控制律下的系统跟踪稳态误差降低了50%,对象输入u(k)和相轨迹的抖振幅度也分别下降了80%和83%。