【摘 要】
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在机器人智能控制的研究中，路径规划是移动机器人研究的重要内容。为提高常规路径规划方法中执行效率和稳定性，采用头尾双向搜索法对普通A＊算法进行优化，即分别从起始节点和目标
【机 构】
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金陵科技学院信息技术学院,南京理工大学计算机科学与技术学院
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在机器人智能控制的研究中，路径规划是移动机器人研究的重要内容。为提高常规路径规划方法中执行效率和稳定性，采用头尾双向搜索法对普通A＊算法进行优化，即分别从起始节点和目标节点开始扩展，直到在中途有相同的临界子节点。同时改进节点h值的计算方式，以减少扩展节点的规模，并在仿真平台上进行机器人路径规划仿真，改进算法效果得以优化验证。仿真实验结果表明，该方法的寻优能力及稳定性均优于普通A＊算法，可使智能机器人更高效地进行自主导航。
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