【摘 要】
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针对X-Y定位平台中摩擦等非线性部分对控制精度的影响问题，提出了基于自适应神经网络的鲁棒控制策略。设计神经网络控制器对摩擦及干扰等不确定部分进行补偿，其网络逼近误差作
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针对X-Y定位平台中摩擦等非线性部分对控制精度的影响问题，提出了基于自适应神经网络的鲁棒控制策略。设计神经网络控制器对摩擦及干扰等不确定部分进行补偿，其网络逼近误差作为外界扰动通过鲁棒控制器消除，保证X—Y平台的定位精度；设计神经网络参数学习算法，保证权值的在线自适应实时调整。基于H∞的HJI理论证明了控制系统的稳定性，并保证了系统L2增益小于给定的指标。试验结果表明所提控制方法能够很好补偿摩擦模型，提高了定位精度。具有重要工程应用价值。
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