并联机器人具有刚度大、精度高、承载能力强等特性,其应用前景广阔,是当前机器人技术领域的研究热点。为了提高并联机器人工作的主动认知能力,将视觉技术和并联机器人技术相结合,建立了一种基于圆形导轨的双目主动视觉监测平台。它对提高并联机器人运动准确性,推动并联机器人实用化,具有重要的理论意义和技术价值。该研究课题已经获得国家863项目(No. 2006AA04Z212)支持。本文对并联机器人双目主动视觉监测平台的控制系统进行了的分析和研究。首先,介绍了视觉平台的机械机构和控制系统的总体构架。控制系统基于工控机平台,采用通用性强,易于扩展的开放式控制模式。该方案硬件结构简单,系统可靠性高。其次,对伺服运动控制系统进行了详细的分析,采用了基于PC+运动控制卡的电机控制方案。PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作,运动控制器完成运动控制的所有细节。该方案具有信息处理能力强、开放程度高和运动轨迹控制准确的特点。伺服驱动器内部集成了PID算法,需要根据负载特性对电机进行增益调整,用以保障电机的平稳运行。再次,介绍了云台控制器接口设计和数字摄像机的图像采集技术,完成Windows环境下云台和摄像机控制程序的开发。最后,对双目主动视觉监测平台避障方法进行了研究。在摄像机和并联机器人的加工位置之间常常有障碍物出现,为了避免摄像机的观测视线被遮挡,提出了一种在摄像机运动空间上求解障碍区域的方法。障碍区域的确定为摄像机的运动路径规划研究奠定了一定的基础。