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桥式取料机是一种大跨度工程机械,在实际生产中脱轨事故经常发生,严重影响生产效率和生产的安全进行,因此保证大跨度工程机械的同步行走就显得非常重要。本文的目的是通过对桥式取料机的分析,得到基于实际要求的最优控制规律,使其对这种大跨度的工程问题有借鉴意义。大跨度工程机械两端同步行走是一个重要的技术问题。本文以桥式取料机为例,通过对桥式取料机脱轨问题进行深入的分析,找到了取料机脱轨的原因；建立了桥式取料机同步控制系统的数学模型,用实验数据对模型中的参数进行了辨识,并且对系统进行了离散化,在此基础上分