本课题以学科群实验中心立体仓库,MOTOMAN机械臂和自动导航小车等三套设备为研究平台,采用Zigbee无线技术设计并组建了星形控制网络,实现了自动化入库流水线功能;并开发了立体仓库的防碰撞保护,回零保护和定位入库等功能。1.采用Zigbee无线技术将三套设备组建成星形控制网络,以立体仓库工控机作为上位机,其他两台仪器的工控机为从机,上位机和从机之间可以相互通信。本人开发了上位机监控界面,其他两位合作者分别开发了自动导航小车路径规划和MOTOMAN机械臂抓取并识别货物等功能。操作上位机即可实现自动导航小车运货,MOTOMAN机械臂抓取并识别货物,堆垛机入库的自动化入库流水线功能。2.设计了立体仓库的防碰撞保护功能,分为手动急停保护,半自动急停保护和全自动急停保护(防碰撞保护)系列保护功能。重点是防碰撞保护:当堆垛机发生碰撞即触碰到压力开关信号采集板上的碰撞弹片,系统会迅速提示“碰撞危险”并瞬间自动切断总电源,达到保护立体仓库免受损坏的目的。3.在堆垛机执行入库等任务前,必须进行回零,堆垛机是拥有三自由度(水平行走方向,垂直升降方向和货叉伸缩方向)的工业机器人,本课题开发的回零保护可以检测堆垛机三个运动方向是否正常,以确保堆垛机后续的动作准确无误。4.立体仓库原有的入库采用顺序入库的策略,不能人工干预选择货位。本课题设计的定位入库可以有目的的选择和货物外形尺寸相匹配的货位,较顺序入库更具有实际应用价值。同时建立了堆垛机二维模型并进行了Matlab仿真,结合二维模型分析了自适应模型算法,并采用自适应模型算法设计了定位入库软件,提高了堆垛机的寻址精度。