本文以数控机床的几何误差为研究对象。在分析国内外现有误差建模与误差测量研究成果的基础上，建立了数控机床几何误差模型，分析了误差模型中误差项的组成和特点，讨论了误差测量方案的设计和误差参数辨识的方法。　　多体系统运动学理论是本文研究多体系统运动误差的理论基础。本文根据多体系统的运动情况，分析了各种运动的特点及矩阵变换原理，导出了一般多体系统理想运动力方程和实际运动方程，建立了适合于对各种工程对象进行运动误差分析研究的一般多体系统运动误差分析理论，为研究多轴数控机床提供了理论基础。　　对机床相关的误差源做了系统分析，并着重对与机床相关的几何误差做了深入的研究，指出了几何误差的组成，分析了三轴机床相关的21项几何误差。介绍了误差建模方法，总结归纳了误差建模的步骤。结合三轴立式数控机床，运用机床误差建模理论，建立机床的坐标系及相关误差模型。　　针对双摆头五轴数控机床运动误差，结合ISO10791-6测试方法辨识五轴数控机床误差。所研究的五轴机床相关误差项共10项，误差辨识过程涉及三部分:在第一部分和第二部分运用运用最小二乘法可以辨识其中的6个误差;在第三部分运用相关的空间几何方法可以辨识其余的4项误差。