该论文提出了几种广义预测控制和直接自适应模糊广义预测控制方法,并用仿真算例验证了所提方法的有效性.文中所得到的主要结果如下:1能够保证稳定性的广义预测控制方法(1)推导出广义预测控制方法中直接用被控对象参数表示的闭环系统特征多项式的一般形式,并且推导出了一个直接用被控对象参数表示的闭环系统稳定新的充分条件.(2)提出了新的极点配置广义预测控制方法和能够保证(内部)稳定性的广义预测控制方法,此两种方法都在性能指标函数中引入控制增量的当前及过去值项,同时通过调节控制器中的设计参数来改进闭环系统动态性能,且能保证闭环系统无稳态输出误差.2自适应模糊广义预测控制(1)将自适应模糊逻辑系统引入广义预测控制,对参数未知单输入单输出线性系统提出了一种直接自适应模糊广义预测控制方法.(2)对一类未知单输入单输出非线性离散系统提出了线性时变子模型加非线性子模型的预测模型,基于此模型把线性系统直接自适应模糊广义预测控制方法推广到非线性系统.(3)把(1)、(2)中两种方法推广到多输入多输出系统.3自适应模糊广义预测控制在柔性结构控制中的应用(1)为了避免用模态截断方法设计控制器时所引起的控制和观测溢出问题,把柔性结构模型转化为用含有未知系数的二阶时变差分方程描述的特征模型,利用论文中提出的直接自适应模糊广义预测控制方法设计了柔性结构实现位置保持时的镇定控制器.(2)利用论文中提出的多输入多输出直接自适应模糊广义预测控制方法对一种含有柔性关节的微操作机器人系统设计了直接利用视觉系统误差信息的控制器.