随着液压技术在军事、航天、海工等领域的广泛应用,我国越来越重视液压技术的发展。但是在高压、高干扰、高负载的场合,传统的液压系统很难满足性能要求,因此需要多个液压缸在工作中进行同步配合。如果多个液压缸在工作过程出现运动不同步现象,会大大降低设备的可靠性,出现严重的后果,因此对四缸同步电液系统进行了深入的研究对其应用和发展有非常重要的意义。本文针对目前四缸同步系统出现不同步的原因进行了深入的研究,经过理论分析得出了非对称性误差是造成换向震动以及回程误差加剧的主要原因。在文中通过建立多缸同步系统数学模型,推导分析出在多缸同步液压系统运动过程中会出现液压缸冗余现象等客观因素,这势必会造成四缸同步电液系统同步误差的扩大。在对称阀控非对称缸的四缸同步提升电液系统中,经仿真分析该系统各个液压缸在伸出和缩回过程中都出现的换向误差波动较大,回程误差加剧等问题,结合这一系列问题在本文中提出了基于相邻交叉耦合的双模糊控制策略。其四缸耦合的控制思想为某时刻输入控制器的信号不仅要考虑自身的跟随误差,还应考虑与其相邻两液压缸之间的误差。由于液压系统具有非线性特性,因此采用模糊PID(Proportion Integral Differential)控制算法来补偿同步系统的大范围误差,来克服多缸系统中存在的液压缸冗余现象。同时,液压缸由伸出转为缩回时,因其活塞的受力面积会发生变化,势必会产生非对称性误差,因此在本系统中设计了含补偿因子的第二层模糊控制器输出补偿因子,来快速补偿该误差,再结合之前的模糊PID控制器,形成双模糊控制。在本论文中,首先通过数学建模的手段,从力学角度出发分析了四缸同步系统运动特性,得出当液压缸数量大于负载自由度的时候会出现冗余液压缸这一结论,再加上有非对称性误差的存在,势必会造成换向震动与回程误差加剧。为了克服这一问题,在理论层面推导出了对称阀控非对称缸系统的传递函数,并用MATLAB绘制Bode图来验证其稳定性。最后通过AMESim和MATLAB联合仿真技术对基于相邻交叉耦合的双模糊四缸同步控制系统进行仿真,并将仿真结果同主从同步控制策略以及传统的分流集流阀控制策略进行对比。结果表明该控制策略有效的解决了四缸不同步,回程误差加剧以及换向振动频率大等问题,对解决工程应用中出现的问题有一定的指导意义。