随着现代化农业的发展,由于农业机械的自动导航控制可以有效提升工作效率,提高作业精度,因此智能农业机械被广泛应用于设施农业。而对于自动导航,位置测量和导航路径跟踪控制方法是其两个重要部分。本研究针对在设施温室工作环境的农机自动导航控制,选择超宽带定位系统为农机进行定位,并对路径跟踪控制方法进行研究,具体工作如下:首先,对超宽带定位的原理以及误差进行分析。研究对比超宽带定位常用的几种定位方法,综合优缺点后选取到达时间差(TDOA)作为本文的定位方法。针对TDOA受到误差影响精度下降的情况,采用二元三次多项式对误差进行拟合,并修正测量点误差,并在实际定位试验中验证其有效性。其次,对比分析几种农机的转向驱动方式,通过对本文生产平台前轮转向和后轮驱动的研究,以实现在自动导航过程中的更高精度控制。并设计路径跟踪模糊控制器,以横向偏差和航向偏差为控制系统的输入量,前轮转角为输出量,并结合自调整函数解析式对输入量的权重进行动态调整,通过仿真验证了模糊控制器的可靠性。最后,分别在体育馆和设施温室环境中进行自动导航试验,试验结果表明,基于超宽带定位的农业机械具有较高的定位精度,结合本文设计的导航控制方法能够实现在设施农业中自动导航。本文采用超宽带定位为农业机械提供位置信息,并修正定位误差,同时采用模糊控制作为导航控制方法,在设施温室内进行自动导航,且精度较高,能够为设施温室内的自动导航研究提供一定的参考。