论文部分内容阅读
本文以开发教学型并联机械手实验教学系统为目标,研究变异型Diamond并联机构的建造技术,内容涉及运动学分析、尺度综合、轨迹规划、样机建造与运动仿真等,取得如下主要研究成果:q运用矢量法构建变异Diamond构型闭环方程,推导出二平动自由度机械手位置的正、逆解解析模型,以及速度、加速度模型。并对并联机械手奇异位形进行分析。q提出了一种全域综合性能指标。该指标兼顾了雅克比矩阵条件数全域均值和波动量间的矛盾,同时通过引入传力特性、机构体积/工作空间比、以及工程可行性等一系列约束条件,