随着现代科学技术的不断发展,机器人机构被运用于各行各业。从结构上划分机器人机构可分为串联机构、并联机构、串并联混合机构,由于并联机构具有刚度高、承载能力大,精度高等优点,与串联机构相比具有明显优势,得到了越来越广泛的关注。本文以一类各支链3运动副轴线平行的空间3-RRC并联机构为研究对象,对该类机构的自由度、奇异位形、正逆解、工作空间进行理论分析,最后在理论分析结果的基础上,使用Visual Basic开发一款空间3-RRC并联机构工作空间分析软件。首先,将空间3-RRC并联机构的结构参数化,利用基于螺旋理论(反螺旋)的自由度分析原理和修正的Kutzbach-Grübler公式分析机构自由度并验证其全周性;在空间3-RRC并联机构的动平台上引入新约束并验证机构自由度是否变化从而确定奇异位形。其次,基于解析几何理论,建立机构空间位置方程,借助CAD(Computer Aided Design)软件对正逆解进行图解计算;通过位置逆解的充分必要条件确定空间3-RRC并联机构在几何约束下的最大工作空间是3个空心圆柱的交,可以作图得到机构的工作空间;最后使用CAD软件验证位置正逆解、工作空间的正确性。最后,对空间3-RRC并联机构工作空间分析软件进行开发,基于所需实现的功能对软件界面进行设计,确定软件界面中控件对应代码,最终完成软件开发便于空间3-RRC并联机构的设计及优化。