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工业机器人产业竞争力强、成长性好,对于工业转型升级具有重要的促进作用。RV减速器在工业机器人成本中所占比重达到三分之一,目前主要依赖日本等国进口,实现RV减速器的国产化是国产机器人降低生产成本必须解决的问题。RV减速器的摆线轮对制造精度要求高,齿面修形质量直接决定着产品的性能和可靠性。因此,对摆线轮修形理论及成形磨齿装备进行研究便显得尤为重要,本文的研究正是在此背景下开展的。本文对摆线轮齿廓的修形进行了一种新的尝试,并联合洛阳科大越格数控机床有限公司开展了相关加工设备的研制,本文的主要研究内容如下: