近年来,无人机(UAV)在复杂环境下自主执行任务的研究引起了学术界的广泛关注,特别是在动态环境下无人机的决策问题,本课题主要针对旋翼无人机对地面动态目标操控过程中的决策问题进行展开,主要从以下几个方面对课题进行研究。第一,优化设计无人机任务系统的结构结构。在无人机执行对地动态目标操控任务环境综合考虑的基础上,对任务的系统结构进行优化,所设计的系统主要包括感知、态势估计、决策和行为控制四个层次,特别是加入态势估计层使得无人机对地面动态目标操控任务系统的结构更优化,使得无人机能够在更加复杂的环境下完成指定任务,且系统的鲁棒性得到提高。第二,根据实际任务设定目标函数并进行优化,使得无人机能够在动态环境下对地多目标进行选择。无人机基于设计的策略选择函数能实时的对任务策略进行动态选择,以便于无人机在合适的策略下对地面动态目标进行选择;基于NSGA-II设计了无人机对地多动态目标的选择算法。第三,设计了基于粗糙集理论的无人机对地面动态目标操控行为的决策方法。无人机对地动态目标进行操控时操控行为的准确高效是关键,基于决策依赖度的属性约简方法对任务的条件属性进行约简,得到无人机对地操控任务中操控行为的最小决策表,应用此最小决策表对无人机操控行为进行决策。第四,通过实验验证了所采用的基于NSGA-II算法的无人机多目标决策、基于粗糙集理论设计的无人机对地面动态目标操控行为决策方法是有效的,并通过和其他决策方法对比得出所采用无人机对地动态目标操控任务的决策方法是高效的。