本文以电液伺服关节双驱平面并联三自由度机构为研究对象,通过理论研究、仿真分析及实验,在考虑了系统的不确定性干扰的情况下,探讨了对象的轨迹跟踪控制策略,为项目的进一步实施与完善提供一定的理论基础,研究内容主要有:（1）针对研究对象进行了运动学建模,包括正/逆运动学分析、速度分析、加速度分析;进行了动力学建模用于负载模拟;为了提高运动学控制精度,进行了基于运动学模型的结构参数标定理论研究,仿真和实验表明该方法可以有效提高系统的运动学精度。（2）建立了电液伺服系统的非线性状态方程,采用了基于关节空间的控制结构,针对系统中存在的不确定性干扰问题,设计了基于非线性干扰观测器的滑模控制器,通过设计非线性干扰观测器观测未知上界的时变外干扰力来进行控制补偿,通过滑模控制来抑制参数不确定性、未建模部分及观测器观测误差等有界干扰,以实现系统的高精度高鲁棒性控制。仿真表明所提控制策略具有较高的跟踪控制精度,同时也具有较强的抗干扰能力,控制实验证明该控制策略具有较高的控制精度。（3）提出了基于关节耦合误差的协同控制策略。其基本控制结构仍然是基于非线性干扰观测器的关节空间控制,首先通过结合滑模控制及级联控制替换前一章中的滑模控制,用于降低控制器的阶次;其次针对基于关节空间的各独立控制器之间无法做到组内同步和组间协同控制的问题,在前一步的基础上引入了组内同步误差及组间协同误差的概念,定义了一种综合了关节跟踪误差、组间协同误差及组内同步误差的关节耦合误差作为控制器的反馈信号,以使系统在跟踪控制的同时能进行同步协同控制。仿真表明所提控制策略具有较高的跟踪性能和抗干扰性能,同时也能提高系统的组内同步性能和组间协同性能,且这两种性能同样具备抗干扰能力,控制实验证明该控制策略能提高系统的同步协同性。