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本文根据并联机器人控制的特点，将离散变结构理论应用于并联机器人的轨迹控制，引进了离散趋近律的概念，给出了实用的离散变结构控制算法，仿真表明，该方法对并联机器人轨迹踪具有良好的控制效果。
并联机器人轨迹跟踪变结构控制的研究
【摘 要】
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本文根据并联机器人控制的特点，将离散变结构理论应用于并联机器人的轨迹控制，引进了离散趋近律的概念，给出了实用的离散变结构控制算法，仿真表明，该方法对并联机器人轨迹踪具有良
【机 构】
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燕山大学自动化系,北京理工大学自动控制系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1995年2期
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