本文利用改进的加幂积分器技术,设计了一维非光滑补偿器和增益函数,同时还构造了一个光滑鲁棒自适应控制器,然后利用李雅普诺夫稳定性理论,考虑了一类四阶非线性系统全局输出镇定和鲁棒自适应控制问题.全局输出镇定广泛应用于各种工程学科领域,并扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域.本文针对不确定二阶非线性系统镇定问题和高阶不确定非线性系统自适应控制问题设计了光滑时变自适应动态反馈控制器,确保非线性系统全局镇定,同时也证明了控制器的可行性.首先,研究了一类四阶非线性系统的全局稳定性,并将四阶非线性系统作一个变换转化为等价系统,然后运用类比的方法构造出该类四阶非线性系统的Lyapunov函数,从而得到了该类四阶非线性系统零解的全局稳定性的一个充分条件.其次,研究了一类不确定二阶非线性系统的全局有限时间输出反馈镇定问题,通过观测器的选择以及改进的加幂积分方法,设计出反馈控制器,确保闭环系统全局有限时间内镇定.最后,考虑了一类高阶不确定非线性系统的鲁棒自适应控制问题,利用本质改进的加幂积分器技巧,构造一个光滑鲁棒自适应控制器,使得非线性系统全局镇定.