船舶修造业为水上交通运输、海洋河流开发及国防工业建设提供技术装备的重要战略性产业,对于船舶修理来说,清理船舶表面附着的海生物和锈迹是船舶维修的重要环节。目前我国船舶表面清洗除锈工作都是采用人工手持喷枪除锈,危险性极大,不符合“以人为本”的生产理念。本文针对目前国内现有船舶除锈、涂装方式,施工费用高、环境污染较重、操作危险性极大的缺点,国外价格高、智能差等特点,在吸收、消化欧美及亚洲同行先进设计技术基础上,研究开发符合我国现代船舶除锈（涂装）智能柔性机器人,主要对其进行力学的分析及结构设计的研究。根据机器人实际作业情况,对其静力学和动力学受力情况进行分析,在机器人不发生失稳情况下,单个磁极吸附单元所需的最小吸附力进行了探究;运用MATLAB软件对运动情况进行仿真,得出机器人在运动时单侧履带所需的最小驱动力矩,同时对机器人的转向特性进行分析,得到机器人在转向过程中最容易发生侧滑时的转向角,对机器人的稳定提供理论基础。针对大体积充放式磁极单元难以通过履带绕前后两端轴承周转的问题。设计一种电控永磁行走机构,并对结构进行了结构分析。运用NX完成三维模型构建,通过与ANSYS-Workbench相关联,将三维模型导入到ANSYS中进行结构分析,零部件的变形和应力分析为变轴结构的安全性和稳定性提供了理论上的支持。创新目前处理锈迹粉尘的方法,在喷头周围研究设计了一种连续的涡旋通道,使粉尘能够在相对封闭的环境中通过涡旋机构吸附,并通过水幕的作用使粉尘变成液体,排到固定地方进行处理,从而方便收集又不污染环境。本文在理论研究的基础上制作了爬壁机器人样机,并对其驱动和充放磁控制进行了测试,两侧的履带能够实现差速转动和转动方向的控制,伺服驱动系统工作稳定、控制精准响应快,验证了设计的行走机构具有可靠性;电磁充放系统测试实验结果表明,在充磁状态下,导磁工件能吸附于磁极单元,满足吸附要求;中途断电,能继续保持吸附,不掉落,保证吸附的安全性能;退磁状态下,导磁工件从磁极单元迅速脱落,充分卸载,实际效果与理论分析一致,验证了本项目的可行性。