【摘 要】
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针对船舶爬壁机器人吸附力不可调的问题，采用电磁吸附方法，将电磁铁作为吸附装置吸附力来源，并非以往的只将电磁吸附作为辅助吸附，对爬壁机器人进行力学分析并据此设计电磁铁，根据应力张量法建立永磁铁和电磁铁的有限元仿真模型，对比二者的磁力-间距变化情况，结果表明，所设计的电磁铁可以满足安全吸附要求且比永磁铁吸附力稍大；电磁吸附爬壁机器人可根据不同工况调整吸附力大小以适应工作需求。
【机 构】
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海军工程大学电气学院控制工程教研室
【基金项目】
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国家自然科学基金（41771487）；
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针对船舶爬壁机器人吸附力不可调的问题，采用电磁吸附方法，将电磁铁作为吸附装置吸附力来源，并非以往的只将电磁吸附作为辅助吸附，对爬壁机器人进行力学分析并据此设计电磁铁，根据应力张量法建立永磁铁和电磁铁的有限元仿真模型，对比二者的磁力-间距变化情况，结果表明，所设计的电磁铁可以满足安全吸附要求且比永磁铁吸附力稍大；电磁吸附爬壁机器人可根据不同工况调整吸附力大小以适应工作需求。
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