随着计算机技术、网络通信技术的飞速发展,现场总线技术已经越来越广泛地应用到工业控制领域。CAN现场总线以其先进的技术、很高的可靠性、良好的稳定性、完善的功能、合理的成本等优点,成为工业控制领域广泛应用的一种现场总线。在工业控制系统的实际应用中,报文传输的实时性是非常重要的。尤其在一些实时性要求较高的场合,报文的延时会导致系统控制错误而引起事故,因此,CAN总线网络的实时性就成了应用研究的热点。首先简单阐述了现场总线技术的类型及主要特点,重点介绍了CAN总线技术的协议规范及报文传送方式和编码方式。根据其协议规范深入研究了引起CAN总线延时的原因,针对各部分延时时间展开分析,给出了延时时间的数学模型,计算出不同的CAN总线网络中产生的不同延时。通过分析CAN总线实时性能的几种常用的解决方案,并根据优先级动态变化提高实时性的原理,设计了一种改进的动态分配优先级的方法,并用软件进行了实现。以我国自主研发的CAN总线应用层协议——iCAN协议为基础,详细论述了iCAN协议的各通信层结构,包括iCAN协议的报文格式及传输规范等。对广州致远电子开发的基于iCAN协议的开发平台进行深入研究,按照开发平台的特点,对平台上各模块的功能及相关测试软件进行了探讨和实践。论文主要是基于iCAN协议组建了三种不同的CAN控制网络,为工业自动控制领域提供了一种快速、可靠地构建CAN总线网络的方法,并实现了CAN网络性能分析。以设计的CAN控制网络作为测试平台,测试了在不同CAN网络中的不同延时,记录了大量的测试结果,将改进的动态分配优先级法用于实际的CAN网络中,并对该算法进行了测试,测试结果验证了算法的可行性,为改善CAN网络实时性提供了一种新的方法。