本文研究的是穿戴式下肢康复训练器,它是截瘫患者进行康复训练和助行的机电一体化系统。工作时穿戴在患者身上,通过模拟人的动作带动患者进行康复训练和行走,从而使患者下肢的运动机能得以恢复,达到康复的目的,同时也使患者能最大限度地实现生活自理和增强对生活的信心。本文首先对国内外康复训练机器人及训练器的研究现状进行介绍；然后对人体下肢的运动特点、规律进行分析研究,利用齐次坐标变换建立人体行走的步态运动学模型,并对步行的稳定性进行讨论；其次,针对患者在康复训练时的要求进行各种康复训练运动规划；根据人体各肢体的运动范围及身高,确定康复训练器机械结构的尺寸和活动范围；最后以AT89S52单片机为控制核心,运用直流伺服系统,传感器技术等开发了一套穿戴式下肢康复训练器原型系统,经实际测试使用达到了设计要求。该训练器具有单步步行,原地踏步,连续步行,起坐及上下楼等康复训练运动功能；具有较强的安全检测和保护措施；具有操作简单,使用方便,功能升级容易,安全可靠等特点。该研究的创新点：一是经过对正常人和患者运动过程进行观察和测试,建立康复训练运动控制规划；二是设计了具有一定自由度的腰托,使患者在运动时感到舒适,同时也减轻了腰部电机径向的受力,对电机系统起到了保护作用。