本文基于代数图论、Lyapunov稳定性理论、线性系统理论、自适应控制理论,柯西不等式等,主要研究了具有非线性项的leader-following和leaderless多智能体系统的一致性问题.　　首先研究高阶的leader-following多智能体系统.假设智能体的非线性项满足Lipschitz条件,然后我们利用输出的采样、延时数据设计一个分布式输出反馈控制器,在该控制器下leader-following多智能体系统达到全局指数稳定性.　　然后研究二阶的leader-following和leaderless多智能体系统,假设这两个系统的速度状态均为不可量测的,位置状态在tk时刻采得样值后,在tk+?k时刻才可以使用.我们对这两个系统利用分布式控制法则及采样、延时数据分别设计一个控制增益,以及带有增益的状态反馈控制器,在控制器下二阶leader-following和leaderless多智能体系统均达到一致.　　以上的研究我们均是在连通的无向图下进行的,并且都给出了采样及延时允许的区间范围,最后均通过仿真实例验证了理论的正确性.