【摘 要】
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应急救援车辆因为工作环境和自身结构的原因,所以对其机动性和安全性有一定的要求。通过调查,国内外学者对多轴重型车辆转向行驶方面的研究较少,所以对应急救援车辆的行驶操纵稳定性进行研究具有理论意义和实际应用价值。本文依托重点研发项目“高机动应急救援车辆（含消防车）专用底盘及悬挂关键技术研发（编号:2016YFC0802902）”,以提高车辆的操纵稳定性为研究目标,对三轴重型车辆的操纵模型、主动悬挂控制器
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应急救援车辆因为工作环境和自身结构的原因,所以对其机动性和安全性有一定的要求。通过调查,国内外学者对多轴重型车辆转向行驶方面的研究较少,所以对应急救援车辆的行驶操纵稳定性进行研究具有理论意义和实际应用价值。本文依托重点研发项目“高机动应急救援车辆（含消防车）专用底盘及悬挂关键技术研发（编号:2016YFC0802902）”,以提高车辆的操纵稳定性为研究目标,对三轴重型车辆的操纵模型、主动悬挂控制器、转向状态控制器以及整车系统的仿真和试验进行分析研究。本文首先建立了三轴车辆操纵模型,根据不同的工况和影响因素,分别搭建了车辆的理想二自由度模型、九自由度模型和十五自由度模型。其次,基于LQR理论设计了车辆的主动悬挂控制器,利用改进遗传算法对悬挂控制器参数进行优化。然后,根据建立的操纵模型,分别设计了基于横摆角速度、质心侧偏角以及二者联合控制的模糊反馈控制器,以联合模糊反馈控制器为基础,设计了具有动态模糊因子的模糊控制器。最后,进行了主/被动悬挂车辆转向操纵稳定性的仿真和试验,试验结果表明与被动悬挂相比,具有主动悬挂的车辆在纯（联合）工况时侧倾角与俯仰角的均方值以及侧向加速度的方差分别下降了49.08%（4.47%）、22.78%（5.66%）和87.19%（71.76%）,验证了本文建立车辆操纵模型的正确性和控制器的有效性。
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