近些年来,专用汽车和工程车辆逐渐向大型化和重型化方向发展,使得重型和超重型车辆成为研究热点,这些车辆的转向轴大多在二轴以上,整车在三轴以上。车轴数目越多,车辆转向以及在复杂弯道上的通过越困难,因此研究多轴车特别是大型多轴车的多轮转向具有非常现实的意义。本文结合吉林大学创新基金项目,以某型三轴的全路面起重机为原型,建立其虚拟样机模型,并根据国家规定的道路试验内容编写相应的驱动控制文件,在计算机上模拟车辆的操纵稳定性试验,预测并分析在产品设计和性能调试中可能遇到的问题,为真实试验做前期准备工作。文中建立了简化二自由度模型及其运动微分方程,研究了基于质心零侧偏角理论的6轮转向开环比例控制策略,并利用Matlab软件分析了采用该控制策略的车辆在单位阶跃输入下的瞬态响应。为了研究该控制模型在车辆上的应用情况,利用多体系统动力学仿真软件ADAMS/Car建立了三轴车的虚拟样机模型,结合Matlab控制模型进行联合仿真,模拟操纵稳定性试验,并对仿真数据做出了具体评价。最后,本文初步设计了重型车辆电液控制转向试验,提出了具有一定通用性的试验台架的构建方案,这将为验证控制策略在实车上的应用效果及对车辆转向特性的影响提供试验平台。