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自适应鲁棒控制理论是基于自适应控制对诸如外界干扰、量测噪音、时变参数、未建模动态等不确定性欠缺鲁棒性的特点设计控制系统,结合了自适应控制(AC)与确定性鲁棒(DRC)控制二者的优点,保证整个系统的性能指标达到令人满意的结果。针对具有重复作业性质的运动控制系统,提出自适应鲁棒重复(迭代)学习控制方法消除周期性跟踪误差。引入终端吸引子,设计重复(迭代)学习有限时间控制器,获得系统跟踪误差的有限时间收敛效果。针对实际系统中常见的空间独立周期扰动,设计空间自适应重复学习控制器实现对期望轨迹的精确跟踪和未知空