消毒是疫情防控工作中的重要一环,传统的消毒方式需要人工操作消毒设备,不仅工作量大,且一些消毒剂会对人体造成伤害,消毒机器人便成了代替人工的不二之选。开发一款能够搭载多种消毒设备的消毒机器人控制系统对疫情防控具有重要意义。本文通过分析消毒需求,总结国内外消毒机器人的研究现状和不同的消毒设备的工作原理与效果,确定了消毒机器人控制系统的整体功能架构。并基于模块化的设计思想,将消毒机器人的主控、运动控制、消毒控制分别独立为三个功能模块,其中系统的主控模块通过ROS机器人操作系统中所运行的功能节点,采集激光雷达和运动数据,来实现消毒机器人的导航、建图、定位等功能。运动控制模块通过直流电机驱动电路、差速底盘运动学、PID控制算法实现了消毒机器人的整体运动控制。消毒控制模块实现了整个系统的电源控制,可通过改写设备参数的方式来让消毒机器人来更换不同的消毒设备。在明确功能需求的基础上根据系统框架对各个功能模块进行了软硬件设计。包括了使用电量计获取电池电量,使用WIFI模块远程修改消毒设备参数,使用陀螺仪数据与里程计数据进行数据融合后修正位姿,利用Navigation功能包集实现自主行走等功能。并在此基础上搭建出了消毒机器人实验平台,以测试消毒机器人控制系统的各个功能。从测试的结果来看,系统的主控模块能够进行消毒区域建图,并规划出全局路线和局部路线,运行控制模块能够精确地执行来自ROS下发的控制指令,而消毒控制模块可对电池电量进行读取,对整个系统的开关机进行管理,并能够便捷地更换不同的消毒设备,开发出适应不同环境的机器人。