航天装备的生产装配智能化是关乎航天事业发展的重要保障。卫星作为航天装备的重要成员之一,其在与太阳翼吊装装配过程中,需要能够通过调整卫星位姿实现精准对接。在传统装配工艺下,该过程依靠操作工手动调整卫星转运车的支撑腿实现,存在装配效率低,对接精度差等不足。在科技高速发展的当下,急需一种自动化调姿态系统,从而提高卫星与太阳翼对接装配效率。为此,本文以多轴联动调姿装备为研究对象,对其电气和软件系统、控制策略、机电一体化仿真等方面进行相关研究,主要研究内容如下:基于并联机构理论,构造多轴联动调姿装备控制系统的总体架构,根据机械整体结构对伺服控制单元选型进行分析。设计多轴联动调姿装备的通断电控制电路,对驱动单元的供电电路和控制单元的信号控制电路进行设计。根据系统调平需求,选择相应的传感器。基于开放式控制器进行二次开发,对控制器与驱动器的参数配置展开论述,根据控制器执行运动学程序的过程,提出了运动学与运动程序编制方法。针对系统的人机交互功能开发了基于VB.NET语言的桌面上位软件。基于位姿变换矩阵,推出多轴联动调姿系统的调平算法,根据太阳翼装配工艺提出对接算法,推导由三点坐标到测量点位姿的变换公式,和由始末位姿计算控制器参数的方法,对动平台到测量点的偏移矩阵进行标定分析。通过算例验证算法的正确性。提出基于运动学驱动的升降调平运动策略,提出参数控制、增量控制、自动跟踪控制策略。制定系统的启动和停止策略,构造三级限位保护结构和限位处理流程。对系统的故障诊断展开分析,借助编码器数据采集方法实现了故障恢复功能。基于多域物理系统建模仿真工具Simscape,开发多轴联动调姿装备机械系统和电气系统的仿真技术。对机构的支链杆长进行测量标定实验,对装备的控制精度和驱动分辨率展开了实验研究,通过测量竖直运动副电机转矩分析系统的力平衡机制。实验结果验证了多轴联动调姿装备满足设计指标,并具有更好的调姿效率。