【摘 要】
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随着机器人技术的发展,机器人经常需要面对不断变化的工作环境和目标任务,本文以机器人足球赛中型组机器人为研究对象,基于组件开发技术,提出了开放服务网关(Open Service Ga
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随着机器人技术的发展,机器人经常需要面对不断变化的工作环境和目标任务,本文以机器人足球赛中型组机器人为研究对象,基于组件开发技术,提出了开放服务网关(Open Service Gateway initiative,OSGi)平台上的机器人控制软件的进化方法,实现了机器人行为的灵活移植,使控制软件能够在系统运行期内可靠实现本地或远程的局部替换、异构和系统更新.目前的机器人控制软件多数采用基于库的模型进行开发,配置复杂,软件不易修改和扩展.本文系统地阐述了使用组件模型开发机器人控制软件的原理和优势.OSGi协议完全采用Java技术,支持多平台运行并且提供了一套标准的开放接口,以组件方式建立在OSGi平台上的机器人控制软件解决了以往软件无法适应机器人足球赛中快速灵活地调整或改变行为策略的问题.
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