五轴伺服机械手在安全生产和降低人工成本方面起到重要作用。在伺服机械手中，伺服电机的选型，直接影响伺服机械手的性能和效益。而伺服电机选型的基础是对负载惯量的正确估计。本文介绍了惯量和转矩的定义和计算，以及减速机对惯量及转矩的作用。之后以工业生产中几个常见的典型机械传动结构为例，对负载惯量和负载转矩进行估计。最后，以五轴伺服机械手为例，分析机械手的机械结构和特点，估计机械手各个机械臂的负载惯量和负载转矩。在五轴伺服机械手的设计中，伺服电机的选型一直是一个关键问题。因为机械手的结构复杂性和应用环境的多变性，对机械手各个机械臂的惯量难以准确估计。本文从五轴伺服机械手的结构出发，分析了前后轴机械臂、横行轴机械臂和上下轴机械臂的负载惯量和负载转矩。通过仿真实验，以及在五轴伺服机械手中的应用表明，本文对五轴伺服机械手各个机械臂负载惯量和负载转矩的估计具有一定的实际应用价值。