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给出凿岩机器人关节驱动液压系统数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制(ADRC)方法设计二阶ADRC控制器,并在不确定性环境下进行仿真研究。结果表明,ADRC控制器对于系统参数摄动和大负载干扰力具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高。
凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真
【摘 要】
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给出凿岩机器人关节驱动液压系统数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制(ADRC)方法设计二阶ADRC控制器,并在不确定性环境下进行仿真研究。结果表明,ADRC控制器对于系统参数摄动和大负载干扰力具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高。
【机 构】
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山东交通学院,济南250023 山东大学机器人研究中心,济南250061
【出 处】
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第26届中国控制会议
【发表日期】
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2007年4期
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