【摘 要】
：
本文针对直线型倒立摆系统,基于线性二次型调节器(LQR)理论设计了系统最优控制器.针对LQR中加权矩阵Q和R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行全局优化,不仅满足了控制指标要求,而且实现了摆杆摆角和小车位移的良好控制效果.理论分析和实验结果表明了该优化设计方法的正确性和有效性.
【机 构】
：
天津工程师范学院,机械工程系,天津,300222;河北工业大学,机器人及自动化研究所,天津,300130
论文部分内容阅读
本文针对直线型倒立摆系统,基于线性二次型调节器(LQR)理论设计了系统最优控制器.针对LQR中加权矩阵Q和R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行全局优化,不仅满足了控制指标要求,而且实现了摆杆摆角和小车位移的良好控制效果.理论分析和实验结果表明了该优化设计方法的正确性和有效性.
其他文献
本文在研究IDEA算法的基础上,基于MA-结构提出了一种128比特长度的对合置换,对其性质进行简要分析,在此基础上提出一种改进的分组密码算法,并将其应用到SSL安全代理服务器中验证了其实用性。
品牌经营在市场经营过程中的作用,被越来越多的企业家所重视.那么,何为品牌呢?美国营销协会对品牌定义如下:品牌是一种名称、术语、标记、符号或设计,或是它们的组合运用,其目的是借以辨认某个销售者或某群销售者的产品或服务,并使之同竞争对手的产品和服务区别开来."环宇"就是这样一个区分于其它竞争对手的品牌,是阜新橡胶(集团)有限公司(以下简称阜橡)的产品品牌,是针对阜橡输送带市场的现状、同行业竞争对手的现
浙江省橡胶胶带行业近几年发展迅速,特别是民营经济注入给该省胶带企业生产结构和技术革新增添了新的活力,目前该省胶带生产规模、产品档次、产品出口和创新能力均居全国前列,主要是以浙江三力士、浙江双箭为龙头,以天台、三门为基地的我国最大胶带生产大省.据浙江省橡胶工业协会调查,目前该省销售收入胶带超过全国的60％,其中天台、三门的胶带的销售收入已超过全国40％;普通V带生产能力约11亿A米左右,输送带生产能
随着我国国民经济的飞速发展,我国在能源、电力、冶金、建材、港口码头等行业也获得了极大的发展机遇,而输送带产品与这些行业的发展息息相关,同时也对国民经济的发展也起到了非常关键的作用.而在全球国际化的市场环境下,中国橡胶工业输送带行业正面对变化迅速的生存与发展环境,如何持久保持良好的发展势头,基业常青,这一问题越来越引起我们行业的高度重视.我们的可持续发展除了发展是重点外,关键是在于发展的可持续性,要
本文主要介绍了济钢三炼钢在中薄板连铸机浇注低碳合金钢(如管线钢X60)时出现的表面质量问题及相关研究分析.通过对连铸机振动、保护渣和二冷水等工艺参数进行优化,取得了良好的改进效果.
重点介绍了济钢三炼钢采用转炉-LF精炼-连铸生产45号钢的生产实践,根据45号钢的钢种特点重点在转炉控碳、连铸容易发生粘结漏钢方面采取了相应措施,保证了45号钢的成功生产.
本文对方板坯连铸机技术进行了探讨。文章介绍了连续铸钢的发展历程，围绕湘潭钢铁公司方板坯连铸机和方板坯连铸机主要技术特点进行了论述。
为了获得水质参数的长期预测结果,首先利用一种简单的多步迭代算法,并考虑季节因素的影响,根据水质参数的历史资料预测得到该参数未来一段时间的变化值.该算法简单且易于编程实现,对于长期预测具有一定的参考价值,但对于水质某些参数变化比较大的预测精度较低,考虑到该算法只是对单一参数的预测,而未考虑不同参数间的关联,故选择小波神经网络作为最后的预测手段,将前面算法结果作为该网络的输入,输出为预测的最终结果.通
本文对流水作业调度问题的混合粒子群优化算法进行了研究。文章结合遗传算法和模拟退火算法的思想,提出了采用混合粒子群算法求解流水作业调度问题。经测试,8种混合粒子群算法的效果都比较好,其中交叉策略B和变异策略D的混合粒子群算法更好,且简单有效。
本文从控制图的产生背景、原理技术、推广应用和存在的问题以及相关研究等方面,对SPC技术中主要的控制图类型进行了分析和探讨.文章对带警戒限的均值控制图、通用控制图、小波动控制图、选控图、小批量多品种控制图和多元控制图进行了研究.