【摘 要】
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针对近几年出现的新型变频钻机ZJ30DB,将其自带的辅助电机及传动机构作为执行机构,设计新型自动送钻系统.由于自动送钻的控制对象具有时滞、时变、非线性的特点。因此设计双回路的恒钻压控制方案。由于被控对象的精确数学模型难以建立,在外环主要采用模糊控制的思想,即根据熟练操作司钻的控制经验建立模糊控制规则.由于简单模糊控制算法不能完全适应对象的变化,在方案中主要考虑采用自适应模糊控制算法。内环是一个速度
【机 构】
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北京理工大学,计算机科学技术学院,北京,100081 胜利石油管理局,山东,东营,257017
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针对近几年出现的新型变频钻机ZJ30DB,将其自带的辅助电机及传动机构作为执行机构,设计新型自动送钻系统.由于自动送钻的控制对象具有时滞、时变、非线性的特点。因此设计双回路的恒钻压控制方案。由于被控对象的精确数学模型难以建立,在外环主要采用模糊控制的思想,即根据熟练操作司钻的控制经验建立模糊控制规则.由于简单模糊控制算法不能完全适应对象的变化,在方案中主要考虑采用自适应模糊控制算法。内环是一个速度负反馈回路,通过测速编码器将反映电机转速的脉冲信号反馈到速度控制单元的输入端.这样有助于提高系统的响应速度,增加系统的稳定性。另外对基于粒子滤波的钻速状态估计问题进行初步探讨。设计的方案主要是为解决钻井工业的生产实际问题,可以为石油钻井自动化建设提供理论和技术支持。
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