【摘 要】
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考虑输入受限机器臂的全局调节问题，基于能量整形及阻尼注入方法,结合近年来出现的非线性动态脉冲系统稳定性及扩展的LaSalle不变集原理的有关结果,给出了一种形式简单、约束条件少、具有清晰的能量控制概念,易于工程实现的动态混杂全局调节器。从能量控制角度与经典的"重力补偿+饱和阻尼注入"控制方案进行比较,定性说明本控制方案的简单、有效性。以直接驱动机器手臂为仿真对象,仿真结果表明本文所给的控制方案具有
【机 构】
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哈尔滨工业大学 控制理论与制导技术研究中心 哈尔滨 150001 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 长春 130033
【出 处】
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中国仪器仪表学会第九届青年学术会议
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考虑输入受限机器臂的全局调节问题，基于能量整形及阻尼注入方法,结合近年来出现的非线性动态脉冲系统稳定性及扩展的LaSalle不变集原理的有关结果,给出了一种形式简单、约束条件少、具有清晰的能量控制概念,易于工程实现的动态混杂全局调节器。从能量控制角度与经典的"重力补偿+饱和阻尼注入"控制方案进行比较,定性说明本控制方案的简单、有效性。以直接驱动机器手臂为仿真对象,仿真结果表明本文所给的控制方案具有较好的动态响应特性及鲁棒性能。
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