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讨论了在输入力矩受限情况下，载体位置、姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的鲁棒自适应控制问题．建立了系统的动力学方程，并借助增广变量法，成功地克服了空间机械臂系统鲁棒自适应控制方案设计的难点，设计了一种增广鲁棒自适应控制器，并应用李雅普诺夫直接方法对控制方案的渐进稳定性条件作了证明．通过系统数值仿真，证实了控制方法的有效性．