【摘 要】
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本项目在球形机器人研究成果的基础上,利用球形机器人全封闭的特性,通过在球形机器人内部安装螺旋推进装置,提出一种具有水陆两栖功能的球形机器人,其既可以在陆地及水下自由滚动,同时也可以在水中运动,扩大了球形机器人的使用范围;开展了基于这种结构类型的球形机器人的驱动机构优化设计、水下运动学及动力学分析以及水下运动控制等研究工作,研制出相应的原理样机对理论分析结果进行实验验证,研究成果不仅具有重要的学术意
【出 处】
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第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)
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本项目在球形机器人研究成果的基础上,利用球形机器人全封闭的特性,通过在球形机器人内部安装螺旋推进装置,提出一种具有水陆两栖功能的球形机器人,其既可以在陆地及水下自由滚动,同时也可以在水中运动,扩大了球形机器人的使用范围;开展了基于这种结构类型的球形机器人的驱动机构优化设计、水下运动学及动力学分析以及水下运动控制等研究工作,研制出相应的原理样机对理论分析结果进行实验验证,研究成果不仅具有重要的学术意义,在实际应用中也有广泛的前景.
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