【摘 要】
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运动奇异性是并联机构的固有特性.在设计阶段消除运动奇异对并联机构的消极影响,有利于改善并联机构工作性能,提高整体工作空间载荷能力.本课题通过分析并联机构自身动力学参数等对奇异点动态稳定性的影响,给出满足稳定裕度要求、载荷能力要求和抗扰动能力要求的并联机构动力学参数空间分布模型,通过合理确定并联机构的自身动力学参数和输入控制参数,在设计阶段能够消除奇异性对并联机构的消极影响,从而提高并联机构在整体工
【出 处】
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第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)
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运动奇异性是并联机构的固有特性.在设计阶段消除运动奇异对并联机构的消极影响,有利于改善并联机构工作性能,提高整体工作空间载荷能力.本课题通过分析并联机构自身动力学参数等对奇异点动态稳定性的影响,给出满足稳定裕度要求、载荷能力要求和抗扰动能力要求的并联机构动力学参数空间分布模型,通过合理确定并联机构的自身动力学参数和输入控制参数,在设计阶段能够消除奇异性对并联机构的消极影响,从而提高并联机构在整体工作空间的运动稳定性及载荷能力.该研究对于提高我国航空航天并联装备的可控性,具有重要的理论价值与国防应用价值.
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