【摘 要】
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本文针对旋转倒立摆实时控制系统,在对旋转倒立摆进行模型分析基础上,实现了基于LQR的实时控制.为满足系统控制要求,又提出利用LQR控制和模糊控制组成双结构控制方案,其中模糊控制采用了T-S模糊控制方法,并与原LQR控制方法进行了比较,仿真和实时控制结果表明,双结构控制可以使摆处于更平稳的状态.
【机 构】
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天津理工大学,自动化与能源工程学院,天津,300191
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本文针对旋转倒立摆实时控制系统,在对旋转倒立摆进行模型分析基础上,实现了基于LQR的实时控制.为满足系统控制要求,又提出利用LQR控制和模糊控制组成双结构控制方案,其中模糊控制采用了T-S模糊控制方法,并与原LQR控制方法进行了比较,仿真和实时控制结果表明,双结构控制可以使摆处于更平稳的状态.
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