基于T-S模型的倒立摆系统鲁棒控制

来源 :2005中国控制与决策学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：xhhb925

【摘要】

：

　　本文针对倒立摆这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模糊建模,得到倒立摆的模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证倒立摆T-S模糊

【作者】

：

郑艳井元伟

【机构】

：

东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004

【出处】

：

2005中国控制与决策学术年会

【发表日期】

：

2005年期

【关键词】

：

模糊模型倒立摆非线性系统模糊变结构鲁棒跟踪控制控制器控制律设计模糊建模鲁棒镇定理论设计渐近稳定仿真结果证明位置台车

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　　本文针对倒立摆这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模糊建模,得到倒立摆的模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证倒立摆T-S模糊模型全局渐近稳定的模糊变结构控制器,实现了倒立摆的鲁棒镇定和台车位置的鲁棒跟踪控制.仿真结果证明了该控制器的有效性.

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