【摘 要】
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针对倒立摆系统本身存在的大量不确定因素,利用分析力学中的Lagrange方程建立三级倒立摆的不确定数学模型:对三级倒立摆设计了H∞鲁棒优化保性能控制器,并进行了仿真实验;实验结果证明,H∞鲁棒优化保性能控制方法对三级倒立摆的控制效果显著,并且具有较强的鲁棒性,能够适应系统在一定范围内的不确定性.
【机 构】
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杭州电子科技大学智能信息与控制技术实验室(浙江杭州)
【出 处】
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中国自动化学会华东地区第十七届学术年会
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针对倒立摆系统本身存在的大量不确定因素,利用分析力学中的Lagrange方程建立三级倒立摆的不确定数学模型:对三级倒立摆设计了H∞鲁棒优化保性能控制器,并进行了仿真实验;实验结果证明,H∞鲁棒优化保性能控制方法对三级倒立摆的控制效果显著,并且具有较强的鲁棒性,能够适应系统在一定范围内的不确定性.
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