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该文从形态仿生角度提出了一种新型蛇行机构模型－－弹性多关节蛇行机构，建立了它的动力学模型。并通过机构设计，研制了三自由度的实体模型。由计算机控制，实现了初步的水平面蛇型爬行运动，验证了新模型型在运动仿生和实用化方面的独到特点。
弹性多关节蛇行机构及其动力学模型
【摘 要】
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该文从形态仿生角度提出了一种新型蛇行机构模型－－弹性多关节蛇行机构，建立了它的动力学模型。并通过机构设计，研制了三自由度的实体模型。由计算机控制，实现了初步的水平面蛇型爬
【机 构】
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交通大学机器人研究所
【出 处】
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中国第五届机器人学术会议
【发表日期】
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1997年期
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