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依据骨骼肌、韧带-骨、肌腱本构关系，结合力臂和肌肉长度作为关节角度的函数，应用拉格朗日第二类动力学方程建立了上肢骨胳肌系统2 关节4肌肉的动力学模型，由于肌肉的活性与神经元传导的信号有关，与其它多关节动力学模型不同，该模型包含了与神经控制的联系。数值仿真结果表明，系统模型能够较好地实现对上肢运动的模拟。